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ROS基础--ros节点启动

(2017-07-19 09:19:48)
标签:

ros基础

分类: ros基础

Ros节点启动

1. 启动方式:

(1)  rosrun命令:启动单个节点,即一个进程。

(2)  roslaunch命令:可以启动多个节点。

 

2. rosrun命令:

1)实例程序如下链接。

2)运行指令:rosrun boot_node boot_node_exe。执行后,rosnode list看到 “/boot_node_process”,使用“ps -ef”可以看到进程名字为boot_node_exe”。

3)rosrun命令中boot_node是包名,就是catkin_ws/src/boot_node,需要与此保持一致。

4)boot_node_exe是可执行文件名字,需要与Cmakefile.txt中的 add_executable(boot_node_exe src/boot_node_test.cpp)保持一致。其实可执行文件生成目 录在catkin_ws/devel/lib/boot_node/boot_node_exe或者 catkin_ws/install/lib/boot_node/boot_node_exe下。

5)boot_node_process节点名字或者进程名字,其实在代码中设定的,例如:ros::init(argc, argv, "boot_node_process")。

 

3. roslaunch命令:

(1) 参考下面的代码示例.

(2) 运行指令:roslaunch boot_node boot.launch。

(3) roslaunch指令中的boot_node为包名,和rosrun一样。

(4) boot.launch文件位于catkin_ws/install/lib/boot_node/launch/目录下。

(5) boot.launch内容如下:

 

  

  

 

(6) node标签代表要启动的节点。

(7) pkg项代表包名,type项代表可执行文件名,name项代表节点名,也就是进程名,这 里会覆盖程序设定的节点名。


4.  参考:

http://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5542614.html

 

5.  代码示例:

https://github.com/ahuer2435/ros_beginner/tree/master/catkin_ws/src/boot_node

 


 

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ROS基础--ros节点启动



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