加载中…磁力计校准
(2014-06-12 13:14:10)
标签：
it |
分类： 无人机 |
一.
例子：
从数据中发现的X和Y磁强计的最大输出：
从中可以看出X轴的数据，X具有更大的反应，我们设置其比例系数为1
再计算其他比例系数：
对于偏置补偿：
正确的输出：
二.
1）水平匀速旋转，收集XY轴数据
2）转动器材90度（Z轴）匀速转动以收集Z轴数据
Xoffset = （Xmax + Xmin）/2
Yoffset = （Ymax +
Ymin）/2
Zoffset = （Zmax +
Zmin）/2
将磁力计读到的裸值减去offset，得到用做角度计算的Heading值
XH = X - Xoffset
YH = Y - Yoffset
ZH = Z - Zoffset
水平测试，得到的方位角 = arctanYH/XH
非水平测试，需要使用加速计进行倾角补偿，先计算出翻滚角Roll和俯仰角Pitch，然后计算Heading值：
XH = x*cos(P)+Y*sin(R)*sin(P)-Z*cos(R)*sin(p)
YH = Y*cos(R)+Z*sin(R)
喜欢
0
赠金笔