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原文地址：陀螺仪--加速度计--互补滤波作者：拨YUN见日
![[转载]陀螺仪--加速度计--互补滤波](http://simg.sinajs.cn/blog7style/images/common/sg_trans.gif "[转载]陀螺仪--加速度计--互补滤波")
--互补滤波效果图，前段为剧烈震动的波形，后端为摇摆的波形。
--红色为加速度计测的角度，蓝色为陀螺仪积分的角度，黄色为融合后的角度。
--可以看出加速度计在静止的时候是很准的，但运动时的角度噪声很大，陀螺仪积分的动态性好，但长时间测的角度很不敢恭维，融合后的角度较好。
--rr=0.95*(rr+tlan)+0.05*Y; //融合核心公式
--说明：rr为输出角度，tlan为陀螺仪一段时间内的积分角度，Y为加速度计测的角度。
--0.95 和 0.05是根据时间常数算出来的，也就是说在应用中主要是调节这两个值得大小。
--这个算法在短时间内信陀螺仪（动态特性好），长时间是加速度计的加权平均值------很经典的补偿算法。
--增大第一个参数，减小第二个参数滤波效果好，但会导致收敛慢、有一定延时；反之，滤波的动态特性好，但滤波效果会衰减。在实际应用中，要选取满足动态特性、滤波效果好的参数。
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