标签:
转载 |
原文地址:陀螺仪--加速度计--互补滤波作者:拨YUN见日
![[转载]陀螺仪--加速度计--互补滤波 [转载]陀螺仪--加速度计--互补滤波](http://simg.sinajs.cn/blog7style/images/common/sg_trans.gif)
--互补滤波效果图,前段为剧烈震动的波形,后端为摇摆的波形。
--红色为加速度计测的角度,蓝色为陀螺仪积分的角度,黄色为融合后的角度。
--可以看出加速度计在静止的时候是很准的,但运动时的角度噪声很大,陀螺仪积分的动态性好,但长时间测的角度很不敢恭维,融合后的角度较好。
--rr=0.95*(rr+tlan)+0.05*Y; //融合核心公式
--说明:rr为输出角度,tlan为陀螺仪一段时间内的积分角度,Y为加速度计测的角度。
--0.95 和 0.05是根据时间常数算出来的,也就是说在应用中主要是调节这两个值得大小。
--这个算法在短时间内信陀螺仪(动态特性好),长时间是加速度计的加权平均值------很经典的补偿算法。
--增大第一个参数,减小第二个参数滤波效果好,但会导致收敛慢、有一定延时;反之,滤波的动态特性好,但滤波效果会衰减。在实际应用中,要选取满足动态特性、滤波效果好的参数。
前一篇:2012年04月21日的日记
后一篇:#笑死人不偿命#
< 前一篇2012年04月21日的日记
后一篇 >#笑死人不偿命#