加载中…
正文 字体大小:

[转载]陀螺仪--加速度计--互补滤波

(2012-06-13 12:54:31)
标签:

转载

[转载]陀螺仪--加速度计--互补滤波

--互补滤波效果图,前段为剧烈震动的波形,后端为摇摆的波形。
--红色为加速度计测的角度,蓝色为陀螺仪积分的角度,黄色为融合后的角度。
--可以看出加速度计在静止的时候是很准的,但运动时的角度噪声很大,陀螺仪积分的动态性好,但长时间测的角度很不敢恭维,融合后的角度较好。
--rr=0.95*(rr+tlan)+0.05*Y;   //融合核心公式
--说明:rr为输出角度,tlan为陀螺仪一段时间内的积分角度,Y为加速度计测的角度。
--0.95 和 0.05是根据时间常数算出来的,也就是说在应用中主要是调节这两个值得大小。
--这个算法在短时间内信陀螺仪(动态特性好),长时间是加速度计的加权平均值------很经典的补偿算法。
--增大第一个参数,减小第二个参数滤波效果好,但会导致收敛慢、有一定延时;反之,滤波的动态特性好,但滤波效果会衰减。在实际应用中,要选取满足动态特性、滤波效果好的参数。

0

阅读 评论 收藏 转载原文 喜欢 打印举报
  • 评论加载中,请稍候...
发评论

       

    发评论

    以上网友发言只代表其个人观点,不代表新浪网的观点或立场。

      

    新浪BLOG意见反馈留言板 不良信息反馈 电话:4006900000 提示音后按1键(按当地市话标准计费) 欢迎批评指正

    新浪简介 | About Sina | 广告服务 | 联系我们 | 招聘信息 | 网站律师 | SINA English | 会员注册 | 产品答疑

    新浪公司 版权所有