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安装SVO

(2016-06-18 12:03:25)
分类: TOC
安装与运行的所有文档:https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki 

有两种安装方式:
没ros的似乎比较麻烦,首先依照ros的安装方法:

1.安装Sophus
cd SVO
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make
在~/.cmake/packages/中可以看到Sophus
安装SVO
2.安装libCVD中的fast角点检测部分(本来我已经装了libCVD,不知道还有没有必要装这个,但这个似乎没有install,只是make,装一下好了)
cd SVO 
git clone https://github.com/uzh-rpg/fast.git 
cd fast 
mkdir build 
cd build 
cmake .. 
make

3.安装g2o
cd gaoyanyuan
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
安装SVO
安装SVO
4.安装vikit
cd rosbuild_ws/src
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git

5.安装ros cmake modules
sudo apt-get install ros-indigo-cmake-modules
安装SVO
安装SVO
6.安装SOV
cd rosbuild_ws/src
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git

我已经安装了g2o,因此把svo/CMakeLists.txt中的HAVE_G2O设为TRUE

7.catkin_make
安装SVO
安装SVO
8.运行
有ROS时:
先开roscore
然后把svo_ros/launch/live.launch里面的话题由camera/image改为了image_raw
运行roslaunch uvc_camera camera_node.launch以便发布话题image_raw
运行rosrun rqt_svo rqt_svo打开SVO的图形界面 
运行roslaunch svo_ros live.launch

运行出错:输入的图像有问题

安装SVO

从这个网址https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Run-SVO-with-ROS 用一个DATAset来运行SVO
1.下载网址中的数据
2.首先运行roscore
3.然后运行roslaunch svo_ros test_rig3.launch
4.打开rviz:rosrun rviz rviz -d /home/weixinyu/rosbuild_ws/src/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz
5.运行数据: rosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag
安装SVO

安装SVO

通过运行UVC camera节点发布image_raw,并把SVO中live.launch中接收消息的话题改为image_raw,然后运行:
roscore
roslaunch uvc_camera camera_node.launch
rosrun rviz rviz -d /home/weixinyu/rosbuild_ws/src/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz
rosrun rqt_svo rqt_svo
roslaunch svo_ros live.launch
安装SVO

安装SVO

安装SVO

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