两个坐标系的位姿关系时，平移向量的正负号比较容易判断，通过平移直观上可得出结论。 总是会被旋转角度正负号的问题弄晕。

假设世界坐标系是Wxyz,与目标坐标方向一致。左右两个相机坐标系x轴与u方向一致，y轴与v方向一致，z轴由右手定则确定，构造右手坐标系。在右手坐标系中，物体旋转的正方向是右手螺旋方向，即从该轴正半轴向原点看是逆时针方向。令两相机朝内看，即左相机绕y轴正向旋转7°（则旋转角为-7），右相机绕y轴反向旋转7°（则旋转角为7）。则旋转角如下

double dAngL[3]={0,-7,0};

double dAngR[3]={0,7,0};

RL=angle2R(dAngL);//角度转化成旋转矩阵，从世界坐标系转到左相机坐标系的旋转矩阵

Pc=RL*Pw+TL;