ECI: 地心惯性坐标系，x指向春分点（黄道与赤道交点），z指向北极。

ECEF：地心地固坐标系，x指向0经度0纬度点（本初子午线和赤道交点），z指向北极。

协议：由于存在极移等现象，地球的自转轴随时间变化，因此瞬时的坐标系各不相同，有微小差别。在计算中，通常采用协议坐标系统一。如J2000.0，即以2000年1月15日TDB为标准历元的赤道和春分点定义的。

协议地心惯性坐标系：由于目前在卫星定轨中一般使用J2000.0坐标系，它的坐标原点在地球质心，参考平面是J2000.0平赤道面，Z轴向北指向平赤道面北极，X轴指向J2000.0平春分点，Y轴与X和Z轴组成直角右手系。

协议地球坐标系：原点在地球质心，正z 轴指向协议的平均地极（协议地球极CTP），正x 轴指向赤道上的经度零点（格林尼治平均天文台），y轴与z轴和x轴构成右手坐标系。WGS-84、ITRF 坐标框架都属于协议地球坐标系。地面测站位置与GPS卫星精密星历一般都以协议地球坐标系表示。

由地心地固系转换到地心惯性系，牵涉到以下参数：

岁差矩阵，它将测瞬平天球坐标系转换到J2000.0 CIS；章动矩阵，它将真天球坐标系转换到测瞬平天球坐标系；地球周日自转矩阵，它将瞬时极地球坐标系转换到真天球坐标系；极移矩阵，它将历元平地球坐标系转换到瞬时极地球坐标系。有关详细的说明可参阅IERS规范《IERS STANDARDS(Draft), 1995》.

但2003年后，采用新的IAU2000（MHB2000模型），可参阅《IERS Convention 2003》。2003），MHB2000 模型是基于新的非刚体地球章动转换函数和REN2000刚体地球章动序列构建的，并考虑了所有的海洋、大气潮汐的影响，其精度为0.2mas。与此前分开计算岁差和章动影响的IAU1976岁差模型与IAU1980章动理论不同，IAU2000中将岁差和章动的影响一起计算。

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