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贞观八年，也就是公元634年，这年李靖已经63岁。唐太宗下诏任李靖为几内道大使。李靖以足疾上表请求退休，言辞恳切。唐太宗看完了李靖的奏表，唐太宗派遣中书侍郎岑文本传达“圣谕”：

“朕观自古以来，身居富贵，能知止足者甚少。不问愚智，莫能自知，才虽不堪，强欲居职，纵有疾病，犹自勉强。公能识达大体，深足可嘉，朕今非直成公雅志，欲以公为一代楷模。”

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这段话把夸赞李靖“能知足、识大体”，并将李靖树为知进退的一代楷模。李靖从此安心在家“养病”。但唐太宗也并没有忘记李靖，隔三差五询问他的病情。

武德九年正月，唐太宗还给李靖送了一条拐杖，名曰“靈寿杖”，希望他的足疾早日康复。

就在李靖辞职回家养病的时候，吐谷浑开始进犯唐朝边境。军情报到唐太宗手里，他很着急，寻思着这一次该派谁前去平定。回想起征讨突厥，他自言道：“要是能得李靖为帅，事情就好办多了。”

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于是，李靖拜见当时的宰相房玄龄，表示愿意率兵前往平定吐谷浑。太宗得知后，大喜。于是命李靖为西海道行军大总管，统领兵部尚书侯君集、刑部尚书李道宗、凉州都督李大亮、右卫将军李道彦、利州刺史高甑生等五路大军前往征讨。

吐谷浑长期盘踞青海，在青藏高原上，仗着天时地利，不断侵扰唐朝边境，而且曾三次令唐朝大军无功而返。这次李靖征讨吐谷浑，无疑将十分艰难。

当大军行进到伏俟城的时候，吐谷浑军队燃起大火，将漫山遍野的野草悉数烧去，为了是让唐朝的军马无草可食用。

此时，军中产生了分歧，大部分人认为春早未生马已羸弱，现在不能贸然进兵。但是李靖顶住了来自同僚的压力，决计前进。李靖硬是率领大军从青海甘肃交界的狭窄小路穿越过去，从吐谷浑背后发起进攻。半年时间里，李靖横行青藏高原五六千里，最后在积石山围剿吐谷浑主力，全歼吐谷浑，杀死吐谷浑可汗，这个国家从此消失了，国土尽归唐朝。

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从灭突厥，到灭吐谷浑，李靖创造了“不可战胜”的神话。积石山一战，他为自己的出征划上了圆满的记号。此时，他已经是65岁、双鬓斑白的老人。

在出征过程中，利州刺史高甑生因延误军期，被李靖责骂。回朝后，高甑生竟然诬告李靖谋反。

这一次，唐太宗很认真，他派人查办此事，还了李靖一个清白，高甑生因此被治罪。经历了这件事，李靖便闭门不出，即使亲戚也很难见到。

唐太宗伐辽东高丽，召李靖入阁，询问建议。李靖支持唐太宗，并表示愿意同行。但太宗可怜他年事已高，不让他同行。贞观二十三年，李靖去世，享年七十九岁。