朱元璋推翻了元朝蒙古贵族统治，但并没有尽数消灭蒙古贵族，他们只是退回到了草原，并在草原上虎视眈眈的盯着明朝的江山，尤其盯着近在咫尺的京师——北京。为此明成祖朱棣五次亲征蒙古，最后死在了征讨回程中。到了朱棣重孙英宗朱祁镇时，蒙古瓦剌部兴起，土木堡之变蒙古人活捉了英宗朱祁镇。兵部左侍郎于谦率领京城军民以北京内城的城门城墙为靠背，击退了瓦剌部对京师的围攻。随着北京城的发展，在各城门外逐渐形成了居民渐众百业繁盛的局面，尤其是在正阳门以南地区，而蒙古骑兵的侵扰也日渐猖獗。到了朱棣的六世孙嘉靖皇帝朱厚熜时，成吉思汗的化身土默特部的俺答汗率兵直逼北京城下，由于没有外城拱卫，城外百姓遭受了巨大的生命和财产损失。当时城外百姓要求进城避难，惊动了皇上，大批难民的涌入，造成了城内一系列严重的经济和治安问题。史称庚戌之变。就此朝臣再次提出修建外城，嘉靖皇帝也从最初要四面修建外城“以为王制”，而调整为“包京城南一面，转抱东西角楼止，长二十八里。”外城开门七座，主要的五座城门均体现安定安宁之意，中为永定、左为左安，右为右安，东为广渠，西为广安。

永定门的兴建延长了中轴线，她也成为明清北京城中轴线最南端的端点。

永定门是逐渐修建完成的，嘉靖四十三年（1564年）外城建成时永定门修建了城楼和瓮城，但是没有箭楼，箭楼的修建直到清乾隆十五年才补建。作为完整的的永定门，包括城楼、瓮城、箭楼，历时二百年才全部完成。

新中国建立后，1950年为打通环城铁路将瓮城拆除。1957年为扩充永定门外的交通，将城楼和箭楼拆除。在此之前建筑学家罗哲文用相机全面的记录了巍峨的永定门。永定门在梁思成、罗哲文等视北京城为生命的大学问家们的泪水中消失了。

2004年永定门复建，可喜的是找到拆除永定门时的四千多块城砖，探查到了嘉靖时修建永定门的地基，还发现了嘉靖时永定门三字的石匾。永定门在真正的原址复建了，当年烧制的四千多块城砖又坚卧在永定门城楼中了，石匾中苍劲的永定门三字又如明朝时一般，镶嵌在城楼之上了！

罗哲文提出的永定门复建的方案是全面复建，即城楼、瓮城、箭楼全面复建。据闻全面复建的建议声再起，也为有关部门所重视。期盼着雄踞南中轴线端点的，见证了明清两朝春秋的，见证了解放军进入北京城脚步的，完整的永定门再展现在我们的视野中！