程序中断由以下两种情况引起：

   ■ 程序运行中遇到报警

   ■ 操作人员停止程序运行

   程序的中断状态有两种类型：

   有意中断程序运行的方法：

   ■ 按下TP或操作箱上的急停按钮，还有可以输入外部E-STOP信号。

     输入UI[1] *IMSTP

   ■ 按一下TP上的HOLD(暂停)键。

     输入UI[2] *HOLD

■ 按一下TP上的FCTN键，选择1 ABORT(ALL)。

     输入UI[4] *CSTOPI

   1.急停中断和恢复

     按下急停键将会使机器人立即停止，程序运行中断，报警出现，伺服系统关闭。

     报警代码：SRVO-001 Operator panel E-stop

               SRVO-002 Teach Pendant E-stop

     恢复步骤：1）消除急停原因