1，指令前门加“！”是屏蔽的意思，但是为什么还要这条指令呢，干脆去了不就更好？
A:加！号是将此行作为备注行，可用于添加注释，方便阅读程序。
2，系统频繁出现系统故障时什么原因，不过在出现系统故障的时候还出现，转数计数器未更好，我们的SMB电池是没电了，但是连续两天出现，是不是还有其他的原因，
希望能得到您的解答，谢谢~！您有没有关于指令具体说明的书或资料呀，能不能与我分享一下！
A：SMB电池没电后，每当切断主电源再次开机后，机器人均会报警提示转数计数器未更新，之后进行转数计数器更新的操作就可以了。遇到此种情况后请尽快更换SMB电池。若未更换，每当在切断主电源前，请利用MoveAbsj指令将机器人自动运动至各轴零位，当再次开机时直接更新转数计数器即可。关于MoveAbsj指令的用法可参考基础教程相关视频。
1，今天操作了一次将钥匙拨到全速手动模式，执行程序调试，出现速度停止3%，然后调试的速度就很低，重启也不行，这是为什么？如何正确使用全速调试？
手动全速时开始默认的速度就是3%，可以在示教器显示屏的右下角的按钮点开，倒数第二个功能键就是调整速度的
2，项目中需要使6轴旋转，是不是只能在文本编程器中写语句？按照手册中写的语句
这个定义两个不同的目标点，两个点之间的运动就是6轴的旋转角度，这样也是可以的，不过如果你用的是MoveL而且旋转的角度超过90度的话机器人会报警，你可以每条指令所转过的角度不要超过90度试一下。
3、想请教一下寻位指令search_1d指令的具体用法，搜索中定义的两个点具体在离工件多远的地方？
如果你是要用Search_1d来搜寻工件的位置的话，是要把点定义在工件要搜寻的边沿上的，
(2012-04-25 17:33)
2012年4月9日，省国防科技技师学院工业机器人技术应用研发与培训中心成立暨焊接职业研发与应用基地揭牌仪式举行。省人力资源和社会保障厅技管处刘正让处长、省职业技能鉴定指导中心陈锐彬主任、省职业技术教研室王煜调研员、省人力资源和社会保障厅职业能力建设处黎俊宁副处长及上海ABB工程有限公司校企合作项目经理叶晖、东风日产乘用车公司综合处综合科主管汤永忠、上海ABB工程有限公司校企合作项目培训师黄桃军、东风日产乘用车公司人事总务部部长张伟宾、珠海固得焊接自动化设备有限公司副总经理曹向成等企业代表出席了仪式。
喻勋良院长首先在仪式上介绍了学校工业机器人焊接专业和中心建设的历程以及中心的发展方向和目标，喻院长指出，国防技师学院要建设成一个面向社会、功能齐全、技术先进的广东省工业机器人焊接职业研发与应用基地，发展
问题：当我们在抛光，用布轮清光抛光，因为布轮子在抛光时，布轮子会损耗，慢慢变小，ABB机器人系统是否有办法实现解决方案。
要求每个抛光产品，抛光程序路径向布轮子方向移动一个距离，这个距离也就是轮子的实际损耗，当布轮子使用到最小极限尺寸后，换一个新的布轮子（这时轮子尺寸最大），怎样实现继续抛光。
回答：
1
在使用的时候会创建工件坐标系，把它定义成可变量，然后在程序里设定没打磨完一个产品以后工件坐标系的Z方向就减少一个数值，而这个数值就是你打磨轮的磨损量，这样就可以了，
2
在程序里设定一个数字量，用来计算打磨产品的个数，当这个数值达到预定的值时候，就把工件坐标系的值复位，这时更换打磨轮就可以了，
更多问题请发邮件至
问：情况如下，三台2400倒挂机器人切割工作站（配置见附件），使用IO板和PLC进行通讯，三台机器人同时切割一个工件，工件号由PLC通过IO点同时传给三台机器人，由于IO点数量限制，机器人读到的工件号没有反馈值，因此我想通过机器人的内部DEVICENT总线来完成三台机器人的内部信号通讯，不知是否可行？
答：可以将一台机器人做为DEVICENET的站，其它两台做为从站，通过DEVICENET进行通讯
问：每台机器人下都有一块DSQC652
I/O板，不知改变DIVICENET的设置是否会对I/O板造成影响？I/O可以认为是从站下的设备吗，如果这样的话，就应该没影响吧。
答：对的。
1、我看了你的开关机操作。想问下关机的时候，是不是要等到示教器出现到“connect……”画面之后才可以断电，还是在示教器上选择了关机后，马上就可以断电？
A：等待到“Connect....”画面后再进行断电。
2、MoveLDO p1,
v1000, z30, tool2, do1,1;
这个移动指令在到达P1时都会及时触发信号，不会提前触发。你的书上写到是：tcp线性运动的同时（是不是从某点向p1点一运动信号就触发了，知道到达p1点信号消失？）触发一个输出信号
A：书上的意思是说，当机器人到达指定点后才会触发信号，信号不会消失。
3、confi，使用movej时，对机器人的姿态限制和调整。如果我把它关了，对机器人精度影响有多大啊？现在我做的一个是搬三层箱子，同时还要把箱子卸下的程序。卸箱的时候每次都有点不准确的位置，不清楚是不是运送的过程产生的偏差还是因为这个原因，想请教下你。
问题：
1 我有一个以前的程序（另外一台机械手的程序）
不知道能不能直接拷进这台机械
手内使用 他们的功能用处 都是一样的
如果可以拷进去用的话 要不要考虑程序
里面“BACKINF0”里面的
一些参数
2 在建一个程序后
能不能把另外一台的程序里面的“RAPID”部分直接拷进来使用
3 建一个程序前 要不要对机械手先进行设置参数
具体都要设置那些参数
如果新的机器人与旧的机器人一样的话，那么程序与部分参数是可以共用的，参照以下的操作：
1、从旧机器人处做一个备份。
2、在旧备份中，RAPID目录中的程序完
在对一台IRB120机器人用4点法做TCP时，平均误差达到7mm（正常一般只有1-2左右）,就算用6点法也没有太多的改善。原因是第三轴的机械原点没有对准刻度位置造成的。
解决方法：重新校准第三轴的机械原点位置，对准刻度位置后，问题解决。
更多资讯，请访问www.robotpartner.cn
如有问题请联系support@robotpartner.cn
(2012-02-02 10:56)
为了更好地满足工艺应用的需要，用户可以自定义专属的指令，如下图：
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叶老师，你好！请问机器人，保护在哪里设定，比如说机器人碰到东西立刻停止运动！
就像电机的保护器一样，超过电流 就保护停止运转。
可以设置机器人的敏感侦测值，它是属于机器人的自我保护功能的一种，设置方法如下：
ABB->控制面板->配置系统参数->主题Motion->Motion
Supervision->rob1->Path Collision Detection Level&Jog
Collision Detection Level
这两个参数分别代表程序运行和手动状态下机器人的敏感侦测等级，参数范围为0-300；
但要注意的是不要设定的少，否则机器人在启动加速或停止减速时也会被认为是动作监控被触发而报警
另外我反应以下几个现象：
&nb
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