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一、牵引电机工作状态分析清扫机主要有两种工作状态，一是清扫路面收集垃圾，二是承载行走。若清扫机在清扫作业时行走速度为6km/h，车辆驱动桥的总传动比为 ，则可计算出此时电机的工作转速为 若清扫机承载行走时行走速度为20km/h，可计算出此时电机的工作转速为 可知，清扫机承载行走时电机转速要大于清扫作业时电机转速。电机控制器对直流电动机的调速控制，目前应用最为广泛的是PWM调速方式，PWM调速一种是改变电机电枢电压的调速方式。调压调速为恒转矩调速，它的变速特性正好满足恒转矩负载的要求。调压调速是通过减小输入功率来减小输出功率，从而使电机转速降低，因此低速运行时损耗并不增加，在整个调速范围内运行都是经济的。由以上分析可知，清扫机在承载行走和清扫作业两种工作状态下，牵引电机的输出转矩保持恒定。而清扫机承载行走时电机转速要大于清扫作业时电机转速，故由 可知，清扫机承载行走时电机功率要大于清扫作业时所需要的电机功率。因此我们需要按照清扫机承载行走时需要的电机功率来选择计算牵引电机的容量。二、牵引电机容量的计算选择计算牵引电机容量时需要考虑以下三种工况下牵引的需要：①车辆满载起动；②水平路

  伺服驱动系统（Servo System）简称伺服系统，是一种以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统，例如数控机床等。使用在伺服系统中的驱动电机要求具有响应速度快、定位准确、转动惯量较大等特点，这类专用的电机称为伺服电机。当然，其基本工作原理和普通的交直流电机没有什么不同。该类电机的专用驱动单元称为伺服驱动单元，有时简称为伺服，一般其内部包括电流、速度和/或位置闭环

位置'、'速度'、'转矩'是伺服系统由外到内的三个闭环控制方式。　　位置控制方式有伺服完成所有的三个闭环的控制，计算机只需要发送脉冲串给伺服单元即可，计算机一侧不需要完成PID控制算法；　　使用速度控制方式时，伺服完成速度和扭矩（电流）两个闭环的控制，计算机需要发送模拟量给伺服单元，计算机一侧需要完成PID位置控制算法，然后通过D/A输出；　　一般来讲，我们的需要位置控制的系统，既可以使用伺服的位置控制方式，也可以使用速度控制方式，只是上位机的处理不同。另外，有人认为位置控制方式容易受到干扰。　　扭矩控制方式是伺服系统只进行扭矩的闭环控制，即电流控制，上位机的算法也简单，只需要发送给伺服单元一个目标扭矩值，是一个模拟量。多用在单一的扭矩控制场合，比如在印刷机系统中，一个电机用速度或位置控制方式，用来确定印刷位置，另一个电机用作扭矩控制方式，用来形成恒定的张力。、这三种工作方式实际上由三个控制回路来实现的。　　位置控制方式由位置环实现，即将输出位置与指令位置比较生成控制量，使输出位置与输入位置保持一致。　　速度方式时，由速度环实现，速度回路则将输出速度与指令速度比较，生成控制量，位置环断开。

 调速比是指在转距不低于额定值时的最高转速与最低转速比

    四象限：如果把电机的转矩、转速分别作为横纵坐标构成坐标系，那么该坐标系中的四个象限代表了电动机工作的四种工矿：正力提升，负力提升，正力下放，负力下放。直流电机的转速方向是受电枢电压方向和磁场方向共同决定的。一般的直流调速装置，磁场方向恒定，即转矩方向受电枢电压方向控制。直流电机的转矩方向是受电枢电流方向和磁场方向共同决定的。一般的直流调速装置，磁场方向恒定，即转矩方向受电枢电流方向控制。如果你的直流电动机需要在四个象限下都能够运行的话，那么你就需要直流调速器能够适应电机四象限运行的工况，就得选择四象限的调速器。四象限的调速器，可控硅是正反并联之后再构成三项全控桥，所以一共是12个可控硅，用来产生不同的电枢电压、电流方向。而如果你的电机只需要在一个运行方向和转矩方向下运行的话，那么你采用单象限就可以了。所以使用单象限还是四象限，决定于你电机的运行工况。

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