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原文地址:十大滤波算法程序作者:arduinorobot
十大滤波算法程序大全(精心整理版)(转自网络) 
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博客七周年

我的博客今天233天了,我领取了徽章.  

  • 2010.08.04,我在新浪博客安家。
  • 2010.05.05,我写下了第一篇博文:《zz-MIT牛人解说数学体系》。
  • 至今,我的博客共获得1,524次访问
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杂谈

1 标题栏

  英文工程图纸的右下边是标题栏(相当于我们的标题栏和部分技术要求),其中有图纸名称(TILE)、设计者(DRAWN)、审查者(CHECKED)、材料(MATERIAL)、日期(DATE)、比例(SCALE)、热处理(HEAT TREATMENT)和其它一些要求,如:
  1)TOLERANCES UNLESS OTHERWISE SPECIFIAL 未注公差。
  2)DIMS IN mm UNLESS STATED 如不做特殊要求以毫米为单位。
  3)ANGULAR TOLERANCE1角度公差1。
  4)DIMS TOLERANCE0.1未注尺寸公差0.1。
  5)SURFACE FINISH 3.2 UNLESS STATED未注粗糙度3.2。

2 常见尺寸的标注及要求

2.1 孔(HOLE)如:
  (1)毛坯孔:3'DIAO+1CORE 芯子

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杂谈

将EXCEL坐标导入AUTOCAD的步骤如下:

     (1)在EXCEL表中将X,Y,Z以坐标形式表示出来 方法是:先将所有点的XYZ坐标数据在EXCEL中取三列分别列出,如在A列中输入X坐标数据,B列中输入Y坐标数据,C列中输入Z坐标数据,然后在D列中D2单元格输入“=(A2&','&B2','&C2),在D列中通过拖动来复制此公式,D列中每个单元格都前三列所对应的坐标形式,复制D列数据至剪贴板。

    (2)打开AUTOCAD,输入SPLINE命令,出现的菜单后面点击鼠标右键,选择粘贴,点击鼠标右键便完成曲线绘制。

       注:如果希望使X,Y轴的缩放比例不同的话,可通过复制——粘贴块的方法来改变X,Y轴的缩放比例,具体方法如下:

       复制绘制好的曲线——点击鼠标右键选择“粘贴块”——命令行会出来指定起点的提示信息,输入X,按下回车便可设置X轴的比例尺寸,同样来设置Y轴,这样便完成了AUTOCAD理想曲线绘制。

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杂谈

机器人工具快换装置使单个机器人能够在制造和装备过程中交换使用不同的末端执行器以增加柔性,被广泛应用于自动点焊、弧焊、材料抓举、冲压、检测、卷边、装配、材料去除、毛刺清理、包装等操作,具有生产线更换快速、有效降低停工时间等多种优势。
目前,国外在机器人自动更换技术方面比较先进,生产的自动更换器都有各自的特点,起步早,专业化程度高,但价格昂贵,技术不对外。国内一些大学和研究所也进行了一定的研究,但都没有形成产业化,只是对于某个特殊领域进行研究,大多数产品都存在质量、可靠性较低,通用性较差等缺点,与国外先进水平差距较大。国外较有名的快换装置品牌有如美国DE-STA-CO、ATI、AGI、RAD等,另外部分机器人公司如STAUBLI等也有不同型号的快换装置。
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(2011-07-20 00:26)
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杂谈

3D建模里有一些常用的概念,我先贴在下面(参考实践者的blog),http://www.zzwu.net/free/GameDev/3d...cle1199.asp.htm 

http://www.zzwu.net/free/GameDev/3d...cle1095.asp.htm):
l)对象和世界坐标
对象坐标是描述3D对象
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杂谈

Slerp 球面插值在四元数中的适用性

四元数在球面插值中仍只用于描述旋转,它是关于单位四元数构成的四维球表面上的操作,并且这一插值过程适用于在由三维向量升维构成的单位四元数中进行,所以基本上一次的插值过程可以降维到三维空间解释,其次,当向量仅发生旋转时,要求其起点向量到终点向量位于同一个二维空间,所以,slerp 球面插值本质上是处于二维空间的弧形插值,并且我们约束总是使用单位四元数来描述角度插值,因此在二维空间,被插值向量的长度是单位长度的,起始和终止向量以及由其长度为半径构成的圆中向量所夹的弧形便是我们观察的插值轨迹。
因此,slerp 的先决条件是被四元数所满足的,并且表达的是角度平滑插值的问题,但是 slerp 并不是四元数所特有的,所以我打算脱离四元数的依赖,解释这一插值过程的本质。
如果对以上的说明不理解也没关系,可以在了解四

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杂谈

球线性插值函数在两个四元数之间用球插值,顺利从一个方向过渡到另一个方向。
其数学定义如下:
SLERP(q0, q1, t) = (q0*sin((1-t)*theta)+q1*sin(t*theta))/sin(theta)

其中q0, q1是源和目标四元数,t是取值为0和1之间的插值参数,theta是两个四元数之间的实际角度。
这样得到的四元数是两个四元数的球形插值,具体函数如下:
void QuatSlerp(Quat* from, Quat* to, float t, Quat* res)
{
 float tol[4];
 double omega, cosom, sinom, scale0, scale1;
 
 cosom=from->x*to->x + from->y*to->y + from->z*to->z + from->w*to->w;
 if(cosom<0.0);
 {
 cosom = -cosom;
 tol[0] = -to->x;
 tol[1] = -to->y;
 tol[2] = -to->z;
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杂谈

分类: 快乐生活
深圳西冲-东冲穿越指南 
  
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(2011-07-18 23:24)
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杂谈

说来惭愧,最近才发现除了matlba的robot tools之外还有这么个基于c/c++的开源代码,摸索了下终于配置成功了。在此过程中主要有如下三个问题:
①boost
roboop的开发过程中,主要多平台的兼容性,因此使用boost库。完全版本的boost有几百M大小,实际使用中只需要包含所需的文件即可,而在roboop mannul中提供了精简版的boost包,下载解压保存在/roboop/src/目录下即可。
②gnuplot
Gnuplot是一个命令行的交互式绘图工具(command-driven interactive function plotting program)。www.gunplot.info提供相关下载,需要将/gnuplot/binary下全部dll文件以及wgnuplot.exe文件复制到win32目录下。如果可执行程序名称不符,则需要在roboop的gnuplot.h文件中做相应修改。
③fatal error C1001: INTERNAL COMPILER ERROR
参考上篇转载博文。
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