数控机床的爬行是指机床的运动部件（如工作台、溜板等），在低速、重载运动或间歇的微量移动的情况下，出现的时快时慢或时走时停的运动不均匀现象，也称粘滑运动。
    数控机床低速爬行是一种较常见的不正常运动状态。机床出现爬行时，将严重影响加工工件的表面粗糙度及定位精度，机床爬行还会加速摩擦副的磨损，影响机床零件的使用寿命，缩短刀具的使用寿命。机床导轨爬行严重时，会使机床丧失加工能力。因此，机床爬行问题的研究显得特别重要。

    一、数控机床低速爬行机理研究

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    数控机床进给系统的机械传动机构可以简化为如图l所示的动力模型。图中，β为传动部件的阻尼系数，K为传动刚度