随着社会进步、科技发展，工业机器人的应用也越来越普遍。工业机器人是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动。由于其种类众多、运动轴与坐标系也很多，确定起来容易出错，对于新手尤其如此。

概述

许多工程软件，如Qt Creator，VS，matlab等，都是使用dock布局窗口，这样用户可以自定义界面，自由组合窗口。 
Qt的嵌套布局由QDockWidget完成，用Qt Creator拖界面得到的dock布置形式比较固定，不能得想要的任意组合形式，要得到如下图所示的效果，后续布局必须通过代码来完成。 

0. 前言

这是一篇关于贝叶斯方法的科普文，我会尽量少用公式，多用平白的语言叙述，多举实际例子。更严格的公式和计算我会在相应的地方注明参考资料。贝叶斯方法被证明是非常 general 且强大的推理框架，文中你会看到很多有趣的应用。

一时忘了联合概率、边际概率、条件概率是怎么回事，回头看看。

某离散分布：

分层状态机的设计：
对于状态较多的状态机，通常的设计会维护一个庞大的二维矩阵，所有状态耦合在一起，这往往导致维护困难，由于可能存在许多公共的特性，也会导致许多状态具有相同的处理函数。针对这些问题我们可以通过设计分层状态机来解决，主要的思想就是根据不同的功能模块设计出多个状态机，各个状态机分布在不同的层次上。上层状态机调用下层状态机时，上层状态机入栈，下层状态机变为当前处理状态机。通常我们使用堆栈来保存当前状态机的上层状态机信息。